1、智能控制系统介绍

（1）、利用自动控制技术实现龙门吊行走、定位、升降以最优模式运行。

主要功能：

  通讯管理 : 各类装置 (传动, 测距, 编码器, 传感器、上位机等)之间的报文通讯功能。

  运行模式管理 : 改造后龙门吊控制模式：手动模式、遥控模式、自动模式、调度平台控制模式。

  Anti-Sway 防摇摆控制: 龙门吊在作业过程当中，保证主钩晃动角度小于0.5度。

  位置控制 : 控制在大车和小车目标位置±25mm以内。

  功能实现 : 根据现场工艺流程；通过PLC编程实现龙门吊所有设备联动控制，实现龙门吊自动防晃控制运行功能 。

自我检测功能 : 龙门吊运行过程中，实时检测传感器工作状态，当报故障时龙门吊马上停止运行，避免意外事故发生；同时将错误信息传递给上位机报警记录中，维护人员根据报警记录提示快速排查、处理相关故障。 

（2）龙门吊一级系统构成图

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2、天车防摇摆控制系统

（1）防摇摆的必要性

   龙门吊与吊具通过钢丝绳连接，实际运行过程中，会导致吊具的摇摆，严重影响运行安全和作业效率，甚至会产生安全事故，此问题为无人天车运行过程中的核心难点，对比如下：

图片4.png

（2）防摇摆功能介绍

  我公司自主研发防摇摆控制系统，基于摆的等时性原理，结合现场实际情况及龙门吊PLC控制系统反馈天车实时数据，不断优化防摇摆控制方案，通过防摇摆控制器计算出最佳速度模型，使龙门吊最优模式运行与防摇摆控制完美结合，从而解决防摇摆与高效运行问题。

3、应用场景

（1）由于每一个应用现场都有自己的特殊性，我方可以根据用户现场实际情况量身定制解决方案，满足用户不同的需求。

（2）对于其他重复性工作较多的场合，如捞渣天车、料场上料天车、自动吊装线等等，都可以升级改造为无人自动控制。

（3）对于地铁项目中龙门吊弃土作业、港口码头吊装集装箱作业天车可以升级改造为无人自动控制。

4、龙门吊智能改造后优点

（1）安全性  龙门吊自动无人模式运行，即提高人的安全性又提高设备安全性及使用寿命， 特别是夜间天车作业的安全性，从而大大减少人、设备安全事故发生。

（2）高效性  龙门吊自动无人控制运行，根据实际综合情况，最大限度优化、协调各子单元，大大提高工作效率。

（3）精准性  龙门吊通过防摇摆控制系统、PLC控制系统、三轴定位系统实现龙门吊运行过程中精准控制、能够完成更精细的作业。

（4）创效性 龙门吊自动智能控制系统的应用，可以减少天车操作人员数量，大大节约人力成本，从而提高工厂挖潜增效能力，提高工厂核心竞争力。

（5）智能性  龙门吊智能自动运行，解决了循环单一重复的工作问题，提高企业智能化程度。